并联机构复合球副优化设计

作     者：马运忠 张玉茹 曹永刚 MA Yun-zhong;ZHANG Yu-ru;CAO Yong-gang

作者机构：北京航空航天大学机器人研究所 虚拟现实国家重点实验室北京100083 

基　　金：国家自然科学基金:牙科手术模拟触觉交互系统稳定性研究(50575011) 

出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)

年 卷 期：2007年第23卷第4期

页      码：13-16,24页

摘      要：分析了复合球副的结构及其工作空间,研究了复合球副结构夹角对6-RSS并联机构工作空间的影响。针对复合球副极限转角条件下无法满足并联机构工作空间指标要求这一问题,进行了复合球副的安装角度的优化设计,使得6-RSS并联机构工作空间不受复合球副工作空间的限制,并联机器人的工作空间算法限制因素减少、运动控制算法简单,提高了并联机器人的机构性能。

主 题 词：复合球副 并联机构 工作空间 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-2343.2007.04.003

馆 藏 号：203150096...