未知环境下基于意图推理的多机器人编队控制

作     者：杨丽 曹志强 周超 程龙 谭民 Yang Li;Cao Zhiqiang;Zhou Chao;Cheng Long;Tan Min

作者机构：中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室北京100190 天津市信息传感与智能控制重点实验室天津300222 

基　　金：863计划(2006AA042258)和国家自然科学基金(60805038 60725309)资助项目 

出 版 物：《高技术通讯》 (Chinese High Technology Letters)

年 卷 期：2011年第21卷第8期

页      码：842-847页

摘      要：设计了一种未知环境下基于意图推理的多机器人编队控制方法。该方法在机器人自身移动局部坐标系中通过观察其领航机器人，采用限定记忆最小二乘多步递推策略对领航机器人的运动趋势进行预测，估计出领航机器人的运动信息及机器人之间的相关信息，结合已有的编队控制律以及切线避障策略使机器人安全躲避潜在危险的同时实现多机器人之间的协调。该方法扩展性较好，仿真验证了其可行性。

主 题 词：多机器人 意图推理 限定记忆多步递推 编队控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3772/j.issn.1002-0470.2011.08.012

馆 藏 号：203150257...