二轴框架视线指向系统的凸优化反馈镇定

作     者：詹世涛 闫维新 付庄 潘根 于锦江 赵言正 

作者机构：上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室上海200240 哈尔滨工业大学机器人技术与系统重点实验室哈尔滨150001 上海航天技术研究院控制所上海200233 

基　　金：国家自然科学基金(61075086) 机械系统与振动国家重点实验室研究基金(MSV-MS-2010-03)资助项目 

出 版 物：《上海交通大学学报》 (Journal of Shanghai Jiaotong University)

年 卷 期：2013年第47卷第8期

页      码：1312-1317页

摘      要：以一类偏航-俯仰二自由度框架结构为研究对象,探讨执行元件存在输出饱和的条件下此类不确定系统的最优镇定问题.在框架动力学模型的基础上,分析了基座角运动、结构耦合和惯性不平衡力矩等干扰因素对系统动力学特性的影响.针对干扰条件下执行元件非线性饱和导致的稳定性问题,基于线性矩阵不等式组的凸优化方法,得到了镇定系统的状态反馈矩阵的最优值,为设计稳定的导引头回路控制系统提供了理论依据.仿真结果表明,最优反馈控制器对该类系统中的结构不确定性、饱和非线性和外界干扰力矩等因素具有较强的鲁棒性.

主 题 词：框架平台 状态反馈 线性矩阵不等式组 凸优化 

学科分类：08[工学] 082601[082601] 082501[082501] 0826[工学-生物医学工程类] 082602[082602] 0825[工学-环境科学与工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.16183/j.cnki.jsjtu.2013.08.025

馆 藏 号：203150278...