智能水下机器人声视觉跟踪系统研究

作     者：张铁栋 万磊 曾文静 徐玉如 Zhang Tiedong;Wan Lei;Zeng Wenjing;Xu Yuru

作者机构：哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室哈尔滨150001 

基　　金：863计划(2008AA092301) 国家自然科学基金(51009040 E091002)和水下智能机器人技术国防科技重点实验室开放课题研究基金(2008002)资助项目 

出 版 物：《高技术通讯》 (Chinese High Technology Letters)

年 卷 期：2012年第22卷第5期

页      码：502-509页

摘      要：提出了一个新的水下声视觉图像预处理、分割和目标跟踪的处理系统框架。采用该系统框架，设计了一个基于前视声纳的智能水下机器人（AUV）声视觉目标探测跟踪系统，并描述了该系统的软、硬件体系结构。针对水下声视觉图像特点，分析了声纳图像的预处理方法，探讨了图像中特征信息的选取，构造了基于不变矩的仿射变换不变量，提出了基于组合特征的粒子权重分配方法，阐述了改进后的高斯粒子滤波（GPF）跟踪实现过程。海上实验验证了所提方法的有效性，证明所构建的探测跟踪系统具有较高的准确性和鲁棒性。

主 题 词：智能水下机器人(AUV) 声视觉 图像处理 高斯粒子滤波(GPF) 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.3772/j.issn.1002-0470.2012.05.009

馆 藏 号：203150302...