具有未知控制方向的输出反馈自适应学习控制

作     者：于淼 王佳森 齐冬莲 

作者机构：浙江大学电气工程学院浙江杭州310027 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51177146 61171034) 国家"973"重点基础研究发展规划资助项目(2012CB316400) 浙江省杰出青年基金资助项目(R1110443) 

出 版 物：《浙江大学学报（工学版）》 (Journal of Zhejiang University：Engineering Science)

年 卷 期：2013年第47卷第8期

页      码：1424-1430页

摘      要：针对具有未知控制方向的工作于重复条件下的参数化输出反馈高阶非线性系统,提出一种自适应重复学习控制方法.利用连续Nussbaum增益方法解决系统中控制方向即高频增益符号未知的问题.在针对高阶非线性系统的自适应反步控制器设计过程中,使用综合时域自适应以及迭代域自适应的微分-差分自适应律对未知参数进行估计.利用李雅普诺夫稳定理论证明,在所提出的重复学习控制律作用下,系统的输出轨迹沿迭代轴逐点渐近收敛于期望轨迹.数值仿真结果表明,所提出的方法能够在解决控制方向未知问题的同时,保证输出反馈高阶非线性系统的收敛性.

主 题 词：重复学习控制 参数化输出反馈系统 Nussbaum增益方法 未知控制方向 微分-差分参数估计律 

学科分类：0810[工学-土木类] 0711[理学-心理学类] 07[理学] 08[工学] 081104[081104] 0805[工学-能源动力学] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 071102[071102] 081103[081103] 

核心收录：

D　O　I：10.3785/j.issn.1008-973x.2013.08.015

馆 藏 号：203150359...