基于样条插值的球形机器人光电寻迹系统设计与分析

作     者：桑胜举 沈丁 赵继超 周琼 安琦 SANG Sheng-ju;SHEN Ding;ZHAO Ji-chao;ZHOU Qiong;AN Qi

作者机构：泰山学院信息科学技术学院山东泰安271021 华东理工大学机械与动力工程学院上海200237 上海应用技术学院机械工程学院上海201418 

基　　金：山东省自然科学基金(2009ZRA01105) 山东省泰安市科技发展计划(201320629 20083002 20092016) 

出 版 物：《华东理工大学学报（自然科学版）》 (Journal of East China University of Science and Technology)

年 卷 期：2013年第39卷第6期

页      码：730-738页

摘      要：设计了一种适用于球形机器人的光电寻迹系统,利用简化的三次样条插值法求解球形机器人的行走路径,并分别采用第1类边界条件和第2类边界条件进行球形机器人路径轨迹的拟合计算。在光电元器件数量一定的前提下,通过增加虚拟检测点,减小机器人路径检测误差,提高系统的寻迹精度,使得球形机器人可以探测到红外管探测范围以外的轨迹,降低系统成本。实验研究表明该方法具有良好的可行性。

主 题 词：球形机器人 光电寻迹 样条插值 路径检测 

学科分类：0810[工学-土木类] 0817[工学-轻工类] 08[工学] 0805[工学-能源动力学] 0703[理学-化学类] 0802[工学-机械学] 0702[理学-物理学类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-3080.2013.06.018

馆 藏 号：203150371...