一种蛇形机器人的直线蜿蜒运动规划

作     者：刘福朝 李擎 李彦文 Liu Fuchao;Li Qing;Li Yanwen

作者机构：高动态导航技术北京市重点实验室北京信息科技大学智能控制研究所北京100101 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61261160497) 北京市创新人才计划资助项目(PHR201106226) 北京市科技计划课题(Z121100001612007) 

出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)

年 卷 期：2014年第30卷第1期

页      码：35-38页

摘      要：针对蛇形机器人的蜿蜒运动,分析了其运动机理,在虚拟样机软件中导入了蛇形机器人结构模型,建立了动力学方程,对蛇形机器人的运动轨迹进行了规划,分析了关节角度函数中转角幅值、摆动频率、相位差、比例因子以及静摩擦系数对其运动轨迹的影响。结果表明,通过合理设置关节角度函数中的各个参数,能保证蛇形机器人的运动具有基本的稳定性,且一定范围内的参数变化能实现最佳直线蜿蜒运动。最后,给出了各个关节的驱动力矩,为驱动机构的选型和物理样机的加工提供了理论依据。

主 题 词：蛇形机器人 直线蜿蜒 运动控制 轨迹规划 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-2343.2014.01.009

馆 藏 号：203150376...