基于变结构PID的仿生机器人机电控制算法

作     者：李可 米捷 LI Ke;MI Jie

作者机构：河南工程学院计算机学院河南郑州451191 

出 版 物：《河南工程学院学报（自然科学版）》 (Journal of Henan University of Engineering：Natural Science Edition)

年 卷 期：2016年第28卷第2期

页      码：32-37页

摘      要：通过对仿生机器人机电控制设计的优化提高仿生机器人电动机运行的稳定性和可靠性,提出了一种基于变结构PID模糊神经网络的仿生机器人机电控制算法.仿生机器人机电控制单元模型主要由DC/AC逆变器模型、微型同步电动机、内环控制器模型和电压外环控制器模型组成.采用变结构的前向三层自适应PID神经网络模型为学习器,实现了机器人机电控制算法的优化设计.仿真结果表明,采用该方法进行仿生机器人的机电控制,输出状态响应的稳健性较好、适应度较高,有较好的控制品质.

主 题 词：机器人 机电控制 PID 神经网络 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.16203/j.cnki.41-1397/n.2016.02.009

馆 藏 号：203150481...