一种三自由度混联机械臂的运动学分析

作     者：靳龙 靳剑桥 陈岳坪 邱敏敏 

作者机构：广西科技大学机械工程学院广西柳州545006 燕山大学里仁学院河北秦皇岛066004 

基　　金：广西科学研究与技术开发计划资助项目(桂科攻12118015-7B) 

出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)

年 卷 期：2014年第30卷第2期

页      码：19-21页

摘      要：研究了一种新型机械臂,首先对该机械臂进行了自由度分析,得到该机械臂的自由度为3,具有平面内的两个移动自由度和一个转动自由度。把该机械臂安装在回转台上,可以实现空间360°范围内工作,末端执行器换成抓手即可以实现重物的搬运工作。基于环路传递的方法分析了该机构的运动学正反解,并且给出了5组正反解分析数值算例,验证了正反解分析的正确性。

主 题 词：机械臂 三自由度 运动学正反解 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13952/j.cnki.jofmdr.2014.0006

馆 藏 号：203150537...