基于RBFNN和回馈递推的新型多旋翼飞行器控制

作     者：杨成顺 杨忠 葛乐 黄宵宁 张强 YANG Cheng-shun;YANG Zhong;GE Le;HUANG Xiao-ning;ZHANG Qiang

作者机构：南京航空航天大学自动化学院 南京工程学院电力工程学院 济南大学自动化与电气工程学院 

基　　金：高等学校博士学科点专项科研基金(No.20113218110013) 江苏省普通高校研究生科研创新计划项目基金(No.CXLX110200) 江苏省产学研联合创新基金(No.BY2012018) 山东省自然青年科学基金(No.ZR2012FQ030)资助 

出 版 物：《应用科学学报》 (Journal of Applied Sciences)

年 卷 期：2014年第32卷第3期

页      码：301-310页

摘      要：研究了新型多旋翼飞行器的建模与轨迹跟踪控制.建立了非线性运动学和动力学模型,并提出基于全调节径向基神经网络和回馈递推的鲁棒自适应轨迹跟踪控制策略.首先设计了飞行器的位置误差PID控制器,用于实时消除飞行轨迹与期望轨迹的偏差,并为姿态控制环构建姿态角指令.采用全调节径向基神经网络估计飞行器动力学模型中的复合干扰,为避免回馈递推控制器设计过程中对虚拟控制信号的繁琐求导运算,减小对解析模型的依赖度,设计了一种基于指令滤波回馈递推的飞行器姿态控制器.该设计方法通过滤波器而非直接用解析方法对虚拟控制信号求导,大大简化了控制器的设计过程,节省了控制能量.仿真实验表明所提出的轨迹跟踪策略的正确性和有效性.

主 题 词：多旋翼飞行器 鲁棒自适应 神经网络 指令滤波 回馈递推 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.0255-8297.2014.03.012

馆 藏 号：203150612...