磁悬浮伺服的机器人装配夹具及其智能控制

作     者：谢存禧 颜波 张铁 

作者机构：华南理工大学机电工程系广州510640 

基　　金：中国科学院机器人学开放研究实验室基金 ( RL19990 4) 广东省自然科学基金 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2001年第23卷第5期

页      码：442-445,480页

摘      要：首先 ,设计了一种新型磁悬浮伺服的机器人装配夹具 .描述了其结构和静力分析 ;绘制了机器人装配系统示意图 .其次 ,分析了磁悬浮伺服夹具的智能控制 .描述了其静态平衡控制 ;选择了合理的间隙传感器、电磁铁、功率驱动电路、A/ D和 D/ A转换电路作为控制电路的硬件 ;采用基于 CMAC的神经网络控制作为主动柔顺智能控制方式 .然后 ,根据神经网络控制算法应用 VC++语言和 MATL AB软件混合编程 .给出了在 VC++中实现 DL L编程和通过 VC++调用 MATL AB的方法 .

主 题 词：机器人 磁悬浮伺服 装配系统 夹具 智能控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1002-0446.2001.05.013

馆 藏 号：203150699...