机器人脚底与沙土地面的接触参数的测试与确定

作     者：李高伟 吴卫国 朱学超 Li Gaowei;Wu Weiguo;Zhu Xuechao

作者机构：长安大学工程机械学院西安710054 

出 版 物：《机械制造》 (Machinery)

年 卷 期：2008年第46卷第1期

页      码：68-70页

摘      要：在研究的机器人课题中,设计了一测试系统,主要通过测量机器人脚底与地面接触的加速度来推导运算得到着陆脚的接触刚度k和最大接触阻尼系数c_(max),为机器人仿真中与地面的接触参数提供了主要参考。由于地面工况比较复杂,又有许多不同的土质,因此只对松软的沙土地面工况与该机器人的接触参数确定作一测试系统。

主 题 词：加速度传感器 机器人 松软沙土 接触参数 ADAMS 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-4998.2008.01.026

馆 藏 号：203150970...