飞翼布局无人机二阶滑模姿态跟踪鲁棒控制

作     者：谭健 周洲 祝小平 许晓平 Tan Jian;Zhou Zhou;Zhu Xiaoping;Xu Xiaoping

作者机构：西北工业大学无人机特种技术重点实验室陕西西安710072 西北工业大学无人机研究所陕西西安710072 

基　　金：国家自然科学基金(11302178)资助 

出 版 物：《西北工业大学学报》 (Journal of Northwestern Polytechnical University)

年 卷 期：2015年第33卷第2期

页      码：185-190页

摘      要：针对飞翼布局无人机受扰姿态控制问题,提出一种二阶滑模姿态跟踪鲁棒控制方案。基于时标分离特性,将飞翼布局无人机姿态控制系统分为内外回路进行设计。外回路采用自适应二阶终端滑模控制器,利用自适应算法调节切换增益抑制复合干扰对系统性能的影响,同时二阶终端滑模将不连续的符号函数加在控制量的导数上,通过积分得到连续的滑模控制律,从而有效地消除了常规滑模控制器的抖振。内回路采用基于自适应super twisting滑模观测器的积分滑模控制器,设计自适应super twisting滑模观测器以实现对内回路复合干扰的估计和补偿。最后通过控制分配环节将控制力矩分配到舵面上,仿真结果验证了所提方案的有效性。

主 题 词：飞翼布局无人机 二阶滑模 自适应 终端滑模 super twisting 观测器 控制分配 

学科分类：0810[工学-土木类] 08[工学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-2758.2015.02.003

馆 藏 号：203151121...