存在饱和输入量的欠驱动船舶编队控制
作者机构：哈尔滨工程大学船舶工程学院黑龙江哈尔滨150001
出 版 物：《华中科技大学学报（自然科学版）》 (Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition))
年 卷 期：2015年第43卷第8期
页 码：75-78页
摘 要：研究了常规欠驱动船舶编队路径跟踪的一致性控制问题,设计了一个分散式控制器.结合反步法、虚拟结构法及李雅普诺夫理论,使设计的控制器不仅形式简单,而且具有良好的稳定性和全局收敛性,能有效实现欠驱动状态下船舶横向速度及位移的快速镇定.在此基础上引入一致性控制的思想,解决在输入量饱和情况下编队队形失效的问题,达到协调各船保持期望队形的目的.通过三艘船的仿真,对所设计控制器的正确性及有效性进行了验证.
主 题 词：欠驱动船舶 编队控制 路径跟踪 虚拟结构 一致性 反步法
学科分类：08[工学] 0824[工学-林业工程类] 082401[082401]
核心收录：
D O I：10.13245/j.hust.150816
馆 藏 号：203151236...
