基于DeviceNet通信的自主机器人系统焊机控制功能实现

作     者：甘霖 类志杰 何冬康 

作者机构：柳州职业技术学院广西柳州545006 

基　　金：广西高校中青年教师科研基础能力提升项目“焊接机器人视觉焊缝跟踪控制系统研究”(2022KY1036) 广西高校中青年教师科研基础能力提升项目“基于图像边缘特征的工件位姿检测算法研究与应用”(2021KY1045) 

出 版 物：《南方农机》 (South Agricultural Machinery)

年 卷 期：2024年第55卷第21期

页      码：134-137页

摘      要：【目的】解决机器人与焊机采用I/O端口连接时存在的抗干扰能力弱、控制参数少、后期维修困难等问题。【方法】文章对焊机与机器人控制系统的现有连接方式进行了对比,根据所设计的机器人控制系统,采用DeviceNet作为机器人控制系统与数字焊机的通信协议,阐述了机器人控制系统与数字焊机建立通信的方法与流程,总结了项目的实现步骤,最后通过实验测试了机器人运动与焊机协同控制功能的实现效果。【结果】在机器人末端运动线速度为7 mm/s、焊接电流为140 A、焊接电压为19 V的前提下,基于DeviceNet通信协议的自主控制系统发送报文至数字焊机,机器人以直线轨迹焊接,焊缝成型效果达到了焊接工艺需求。【结论】基于DeviceNet通信的焊机控制功能可适用于自主研发的机器人系统,极大地提高了机器人系统的开放性,在建立设备连接的可靠性和降低维修难度方面具有显著优势,为自主焊接机器人系统的发展提供了重要参考。

主 题 词：DeviceNet 弧焊 机器人控制系统 

学科分类：080503[080503] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1672-3872.2024.21.035

馆 藏 号：203151299...