具有时变惯量作用的电液位置伺服系统滑模变结构控制研究

作     者：王昌银 路甬祥 

基　　金：国家"七五"重点科技攻关项目基金 

出 版 物：《机械工程》 (China Mechanical Engineering)

年 卷 期：1990年第1卷第4期

页      码：5-7页

摘      要：液压机器人关节惯量大范围变化,要使其电液位置伺服系统获得满意的动态性能是复杂而困难的问题。本文应用滑模原理设计了一种简单的变结构控制器来解决这一控制难题,并同时进行了计算机数字仿真和实时控制实验研究。实验表明,所设计的控制器,能有效地克服机器人关节电液位置伺服系统变惯量的影响,一定程度地克服非线性的影响,系统具有良好的鲁棒性和位置程度。

主 题 词：滑模原理 变结构控制 机器人 微机 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

馆 藏 号：203151677...