不确定移动机器人编队间接自适应模糊动力学控制

作     者：吴孔逸 霍伟 WU Kong-yi;HUO Wei

作者机构：北京航空航天大学第七研究室北京100191 

基　　金：北京市教委共建重点学科基金项目(XK100060422) 

出 版 物：《控制与决策》 (Control and Decision)

年 卷 期：2010年第25卷第12期

页      码：1769-1774,1781页

摘      要：研究不确定非完整移动机器人Leader/Follower编队动力学控制问题,对Follower提出了自适应队形跟踪控制方法.首先,基于队形方程设计了运动学队形跟踪控制器,使用Backstepping技术扩展出队形跟踪误差动力学方程;然后,利用自适应模糊系统逼近其不确定项,构造了间接自适应模糊动力学队形跟踪控制器;最后,证明了队形跟踪误差可收敛到原点的小邻域内.仿真结果验证了所提出控制策略的有效性.

主 题 词：移动机器人 编队控制 模糊系统 自适应控制 

学科分类：0820[工学-航空航天类] 08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.13195/j.cd.2010.12.12.wuky.027

馆 藏 号：203151768...