冗余度机器人故障后的运动规划

作     者：缪萍 赵京 

作者机构：北京工业大学机电学院北京100022 

基　　金：教育部资助项目 (M0 1 0 2 0 0 0 1 ) 北京市教育委员会资助项目 (0 0KJ - 0 2 3) 

出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)

年 卷 期：2003年第20卷第3期

页      码：17-20页

摘      要：在一些应用环境中 ,不仅要求机器人具有容错性能 ,而且希望在某个 (些 )关节出现故障后机器人仍能继续完成预定的工作任务。针对冗余度机器人发生自由摆动故障 ,分析了故障后机器人运动的特性 ,指出其运动的实质 ,构造了机器人发生自由摆动故障后的运动学规划模型。仿真结果表明 ,采用该方法进行机器人故障后运动规划 ,能完成后续的工作任务 。

主 题 词：自由摆动故障 冗余度机器人 故障后运动学规划 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-2354.2003.03.006

馆 藏 号：203151800...