四旋翼飞行器的分散式容错控制

作     者：杨成顺 杨忠 黄宵宁 许德智 YANG Cheng-shun;YANG Zhong;HUANG Xiao-ning;XU De-zhi

作者机构：南京航空航天大学自动化学院南京210016 南京工程学院电力工程学院南京211167 

基　　金：高等学校博士学科点专项科研基金(No.20113218110013) 江苏省普通高校研究生科研创新计划项目基金(No.CXLX11_0200) 江苏省产学研联合创新资金(No.BY2012018)资助 

出 版 物：《应用科学学报》 (Journal of Applied Sciences)

年 卷 期：2013年第31卷第3期

页      码：321-330页

摘      要：针对存在复合干扰和执行器故障的四旋翼飞行器姿态系统提出一种故障调节策略.首先给出了四旋翼飞行器的姿态模型和存在复合干扰情况下的姿态模型,并给出执行器的失效故障表达形式.针对姿态控制系统的复合干扰和执行器失效故障,分别给出一种复合干扰估计和局部故障诊断和辨识(fault diagnosis and identification,FDI)算法.复合干扰估计器由干扰估计误差驱动,并非直接与传统的状态跟踪或预测误差有关.针对执行器失效故障的局部FDI结构类似于模型参考自适应,基于复合干扰估计和局部FDI设计出四旋翼飞行器姿态系统backstepping容错控制器.仿真实验验证了文中所提容错控制策略的正确性和有效性.

主 题 词：四旋翼飞行器 容错控制 故障诊断与辨识 执行器故障 

学科分类：0810[工学-土木类] 0808[工学-自动化类] 08[工学] 081105[081105] 0805[工学-能源动力学] 081101[081101] 0701[理学-数学类] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.0255-8297.2013.03.016

馆 藏 号：203151887...