基于信息融合的移动机器人侧向定位的研究

作     者：马斌良 黄玉美 史恩秀 蔡涛 朱从民 MA Bin-liang;HUANG Yu-mei;SHI En-xiu;CAI Tao;ZHU Cong-min

作者机构：西安理工大学机械与精密仪器工程学院陕西西安710048 独山子石化公司新疆克拉玛依833600 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50075069) 陕西省教育厅产业化培育计划资助项目(03JC17) 

出 版 物：《传感器与微系统》 (Transducer and Microsystem Technologies)

年 卷 期：2008年第27卷第11期

页      码：24-27页

摘      要：超声波传感器的入射角对输出有很大的影响,通过实验分析了入射角对输出的影响。采用引入误差补偿因子的方法,标定了传感器的测量模型,使得测量精度大大提高。在此基础上,基于多源信息融合设计了3种移动机器人侧向定位模型。经实验比较证实,引入误差补偿因子的融合模型定位精度高,可以使得距离误差控制在±2.4mm,姿态角误差控制在±0.32°以内。最后,将该融合模型应用于移动机器人的实际控制中,距离误差为±3.7mm、姿态角误差为±0.58°,满足移动机器人定位精度的要求。

主 题 词：移动机器人 超声波传感器 多源信息融合 侧向定位 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-9787.2008.11.008

馆 藏 号：203152402...