极坐标系下移动机器人的点镇定

作     者：杨雪 唐功友 于浩 YANG Xue;TANG Gong-You;YU Hao

作者机构：中国海洋大学信息科学与工程学院山东青岛266100 青岛农业大学理学与信息科学学院山东青岛266109 

基　　金：国家自然科学基金项目(61074092) 山东省自然科学基金项目(ZR2010FM019)资助 

出 版 物：《中国海洋大学学报（自然科学版）》 (Periodical of Ocean University of China)

年 卷 期：2014年第44卷第8期

页      码：103-107页

摘      要：研究由动力学模型描述的轮式移动机器人的点镇定问题。首先建立极坐标系下系统方程,进而给出运动学控制器设计方法,再结合系统的动力学特性,利用Lyapunov方法和反步法将运动学控制器拓展到动力学,最终设计出光滑的控制律并保证系统变量渐近收敛到零。仿真结果表明该方法的可行性和有效性。

主 题 词：轮式移动机器人 点镇定 极坐标 李亚普诺夫函数 反步法 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103] 

核心收录：

D　O　I：10.16441/j.cnki.hdxb.2014.08.015

馆 藏 号：203152549...