基于NFI-CMAC的机器人分布式智能控制

作     者：王俊松 田库 刘玉敏 徐宁寿 

作者机构：天津职业技术师范学院自动化系天津300222 北京工业大学自动化系北京100022 

基　　金：国家自然科学基金(60125310) 教育部科学技术重点项目(02012) 

出 版 物：《武汉大学学报（工学版）》 (Engineering Journal of Wuhan University)

年 卷 期：2004年第37卷第6期

页      码：59-61页

摘      要：基于牛顿前向插值公式提出一种对多维函数可实现任意阶逼近的新型CMAC神经网络———NFI CMAC,详细讨论了其插值算法、训练规则及寻址机制.与传统CMAC相比,NFI CMAC具有学习精度高、学习速度快及占用内存单元少等优点.基于NFI CMAC设计了一种高性能的机器人轨迹跟踪分布式智能控制方案,仿真研究表明了该方案的可行性与有效性.

主 题 词：牛顿前向插值 神经网络 机器人 智能控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-8844.2004.06.015

馆 藏 号：203152605...