基于宏行为的侦察机器人事务执行机制研究

作     者：唐鸿儒 宋爱国 章小兵 TANG Hong-ru;SONG Ai-guo;ZHANG Xiao-bing

作者机构：东南大学仪器科学与工程系 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60475034) 霍英东教育基金资助项目(91055) 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2007年第29卷第2期

页      码：97-105页

摘      要：为了便于操作员在侦察现场进行事务规划,提出了基于宏行为的事务描述方法和事务执行机制.按照机器人对环境变化的响应方式的不同,将机器人的行为分成基本行为、组合行为和宏行为,给出了描述这些行为的方法和一个宏行为的设计实例.引入了基于RS模型的行为合成运算符合成机器人行为的方法,从而可以形式化地构建侦察机器人的事务描述.实现了能够解释和执行事务描述的、基于宏行为的事务执行器.仿真和实验结果表明提出的任务描述方法可行,事务执行器能够可靠地完成事务描述所规定的任务.

主 题 词：半自主侦察机器人 宏行为 事务描述 事务执行机制 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0701[理学-数学类] 0812[工学-测绘类] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1002-0446.2007.02.001

馆 藏 号：203153155...