平面倒立摆自适应滑模模糊控制

作     者：段学超 仇原鹰 段宝岩 DUAN Xue-chao;QIU Yuan-ying;DUAN Bao-yan

作者机构：西安电子科技大学机电工程学院西安710071 

基　　金：国家自然科学基金重点项目(10433020) 教育部留学回国人员实验室基金项目(030401) 

出 版 物：《控制与决策》 (Control and Decision)

年 卷 期：2007年第22卷第7期

页      码：774-777,782页

摘      要：采用拉格朗日方程建立平面倒立摆的动力学模型,并将其在平衡位置进行线性化,得到了系统在X和Y两个正交控制方向解耦的近似模型.针对每一个控制方向上由互相耦合的基座小车定位子系统和摆杆镇定子系统组成的欠驱动系统,设计了自适应滑模模糊控制器,实现了基座小车沿圆周行走条件下摆杆的运动平衡控制.行走实验验证了所提出控制算法的有效性.

主 题 词：平面倒立摆 解耦 欠驱动系统 自适应滑模 模糊控制 

学科分类：0820[工学-航空航天类] 08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.13195/j.cd.2007.07.56.duanxch.011

馆 藏 号：203153166...