Dynamics Modeling and Simulation of Autonomous Underwater Vehicles with Appendages

作     者：Yumin Su Jinxin Zhao Jian Cao Guocheng Zhang 

作者机构：State Key Laboratory of Autonomous Underwater Vehicle Harbin Engineering University Harbin 150001 China 

基　　金：Supported by the National Natural Science Foundation of China under Grant No.50909025 

出 版 物：《Journal of Marine Science and Application》 (船舶与海洋工程学报（英文版）)

年 卷 期：2013年第12卷第1期

页      码：45-51页

摘      要：为设计并且调试提供一个模拟系统平台一小自治在水下车辆(AUV ) 运动控制器，一自由(6-DOF ) 六度为推进器和鳍与附器控制的 AUV 的动态模型被检查。基于动态模型，为 AUV 运动的一个模拟系统被建立。典型运动的不同类型被模仿分析运动表演和 AUV 的可操作性。以便在 AUV 的运动表演上评估附器的影响，有或没有附器的 AUV 的模拟被执行并且比较。结果证明 AUV 有或没有附器有好可操作性。

主 题 词：自主水下航行器 仿真系统 动力学建模 自治水下机器人 运动控制器 附体 模拟系统 动态模型 

学科分类：0707[理学-海洋科学类] 08[工学] 080202[080202] 080203[080203] 0815[工学-矿业类] 0804[工学-材料学] 0824[工学-林业工程类] 0802[工学-机械学] 0801[工学-力学类] 

D　O　I：10.1007/s11804-013-1169-6

馆 藏 号：203153425...