基于粒子群优化算法的两轮小车能量优化策略

作     者：杨兴明 许东昌 朱建 高银平 YANG Xing-ming;XU Dong-chang;ZHU Jian;GAO Yin-ping

作者机构：合肥工业大学计算机与信息学院安徽合肥230009 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61100211) 

出 版 物：《合肥工业大学学报（自然科学版）》 (Journal of Hefei University of Technology：Natural Science)

年 卷 期：2014年第37卷第3期

页      码：292-295,375页

摘      要：为减少两轮移动小车在运动平衡控制过程中的能量消耗,文章设计了一种基于粒子群优化算法的能量优化策略。针对两轮移动小车运动学模型和电机模型系统,建立了系统的能量消耗模型;针对系统运行速度设计了优化策略,结合其能耗模型和电机限制条件得出系统的能量消耗约束方程,由于该方程很难获取最优解,通过粒子群优化算法对能量函数进行寻优,得出系统运行的最优速度区间,实现系统的能耗最优控制;仿真结果说明了该方法的有效性。

主 题 词：两轮移动小车 能量消耗 粒子群优化算法 约束方程 寻优 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1003-5060.2014.03.008

馆 藏 号：203153454...