基于绳索驱动的并联康复机器人研究

作     者：崔海 陈柏 

作者机构：浙江纺织服装职业技术学院机电与轨道交通学院宁波315211 南京航空航天大学机电学院南京210016 

基　　金：国家863科技计划项目(2013AA041004) 江苏省产学研联合创新资金:前瞻性联合研究项目(BY2012011) 南京市科委产学研计划(201204014) 

出 版 物：《机械传动》 (Journal of Mechanical Transmission)

年 卷 期：2014年第38卷第4期

页      码：21-25页

摘      要：针对在康复训练过程中如何协调控制患者骨盆运动轨迹的问题,设计了由6根绳索牵引的四自由度并联康复机器人。建立了并联机器人的静力学和动力学模型,分析了该机器人的工作空间。基于骨盆运动规律,对绳驱动机器人运动轨迹进行了规划,计算了驱动绳索长度、速度及加速度变化规律,并通过实验验证了所构建并联平台运动学模型的正确性。

主 题 词：康复机器人 运动学模型 轨迹规划 工作空间 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16578/j.issn.1004.2539.2014.04.042

馆 藏 号：203153457...