视觉导引AGV分段预测控制模型设计

作     者：张经天 庄植均 李忠明 杨福兴 ZHANG Jing-tian;ZHUANG Zhi-jun;LI Zhong-ming;YANG Fu-xing

作者机构：北京邮电大学自动化学院北京100876 北京邮电大学计算机学院北京100876 

基　　金：中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2012RC0505) 

出 版 物：《北京邮电大学学报》 (Journal of Beijing University of Posts and Telecommunications)

年 卷 期：2014年第37卷第4期

页      码：15-19页

摘      要：针对视觉导引自动导引车的路径跟踪问题,提出了一种采用预测控制理论的分段控制模型.利用不等式约束对控制问题进行分段,提出以转弯半径为约束条件,解决了优化过程目标函数权重选择困难的问题.在每个控制阶段,采用单步预测方法找到最优的目标点,在输入约束和状态约束下用解析方法直接解出最优控制量,提高了解最优问题的速度.整个控制模型及方法目标明确,计算快速且计算量小,完全可以满足实时控制的需要,仿真结果证明了预测模型的有效性.

主 题 词：视觉导引 分段控制 预测控制 数学建模 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13190/j.jbupt.2014.04.004

馆 藏 号：203153498...