存在执行器故障的多智能体系统的容错一致性

作     者：张旭 陈茂银 王凌 周东华 ZHANG Xu;CHEN Maoyin;WANG Ling;ZHOU Donghua

作者机构：清华大学自动化系北京100084 

基　　金：国家自然科学基金(61490701 61210012 61290324 61473164)项目资助 

出 版 物：《上海交通大学学报》 (Journal of Shanghai Jiaotong University)

年 卷 期：2015年第49卷第6期

页      码：806-811页

摘      要：考虑了同时存在执行器故障以及外部扰动下领航-跟随多智能体系统的容错一致性问题,其中,执行器故障由执行器增益变化来刻画;针对可能的执行器故障,设计具有自适应增益的补偿控制律,并与标称控制律共同作用来实现容错一致性,在进行增益系数以及控制律设计中,均采用相对输出信息而非相对状态信息;通过分析闭环跟踪误差系统的渐近稳定性,给出原来多智能体系统实现容错一致性所需满足的条件.结果表明,在未知扰动以及领航者输入范数满足一定条件下,通过适当选择参数可以实现容错一致性的目标.最后,采用数值仿真验证了所得结果的有效性.

主 题 词：容错一致性 多智能体系统 自适应增益 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.16183/j.cnki.jsjtu.2015.06.012

馆 藏 号：203154104...