基于 RT-Thread 的玉米对行收获控制系统 研发与测试

作     者：郭佳炜 王骞 尚业华 秦五昌 王锋 吕昊暾 Guo Jiawei;Wang Qian;Shang Yehua;Qin Wuchang;Wang Feng;LüHaotun

作者机构：中国农业大学工学院北京市100083 北京市农林科学院智能装备技术研究中心北京市100097 智能农业动力装备全国重点实验室北京市100097 

基　　金：国家重点研发计划项目(2021YFD200050302) 

出 版 物：《中国农机化学报》 (Journal of Chinese Agricultural Mechanization)

年 卷 期：2024年第45卷第11期

页      码：28-34页

摘      要：为提高玉米机械化收获效率,减轻驾驶员劳动强度,研发玉米收获对行控制系统。该系统包括玉米边界行感知模块和对行控制模块,采用激光雷达获取玉米行点云数据,提出基于STM32处理器和RT-Thread实时操作系统的点云数据快速分析处理方法,实现玉米行边界点的提取,通过边界点计算得到横向偏差;设计系统通信拓扑架构,实现感知、处理、对行控制模块之间的高效通信。对该系统的性能开展田间试验验证,结果表明:收割机与玉米行实际边界线的平均横向偏差为0.06 m,最大横向偏差为0.126 m,满足玉米对行收获作业要求,为玉米对行收获提供一定的参考。

主 题 词：玉米对行收获 控制系统 RT-Thread 激光雷达 单片机 点云数据 

学科分类：0828[工学-建筑类] 08[工学] 

D　O　I：10.13733/j.jcam.issn.2095-5553.2024.11.005

馆 藏 号：203154435...