基于速度交叉耦合的三轮全方位移动机器人多轴协调运动

作     者：沈冬燕 曹其新 

作者机构：上海交通大学上海200240 

出 版 物：《机电一体化》 (Mechatronics)

年 卷 期：2010年第16卷第1期

页      码：50-52,73页

摘      要：由于全方位移动机器人运动轨迹通过直线拟和得以实现,依据此特性,在底层运动控制中,针对机器人速度误差进行反向交叉耦合补偿,通过设计合理的耦合误差反馈补偿器,来提高机器人的直线运动能力,充分发挥机器人全方位移动的运动优势,并通过实验验证了该方法的有效性。

主 题 词：全方位移动机器人 交叉耦合 多轴协调运动 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1007-080X.2010.01.012

馆 藏 号：203154802...