基于Nussbaum函数的板球系统输入受限控制研究
作者机构：吉林化工学院信息与控制工程学院吉林吉林132022
出 版 物：《吉林化工学院学报》 (Journal of Jilin Institute of Chemical Technology)
年 卷 期：2024年第41卷第5期
页 码：42-49页
摘 要：为了实现板球系统在控制输入约束下的高精度轨迹跟踪控制,在反步法(Backstepping)的基础上采用了基于Nussbaum函数的控制输入受限控制方法。首先建立带有伺服系统的板球系统一体化模型,设计带有约束条件的控制律,设计Nussbaum函数,结合反步法设计其自适应律,最后,利用Barbalat引理证明了闭环系统的稳定性。仿真结果表明,该方法在输入受限的情况下,具有一定的抗扰动能力,以及良好的轨迹跟踪控制性能。
主 题 词：板球系统 Nussbaum函数 输入受限 反步法
学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201]
D O I：10.16039/j.cnki.cn22-1249.2024.05.008
馆 藏 号：203154854...
