基于可见光下双目视觉的手术导航研究与仿真

作     者：黄敏 鲍苏苏 邱文超 HUANG Min;BAO Susu;QIU Wenchao

作者机构：华南师范大学计算机学院广东广州510631 

基　　金：国家863计划资助项目(2012AA021105) 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2014年第36卷第4期

页      码：461-468,476页

摘      要：对手术导航系统的两个关键技术进行了研究.针对复杂背景下手术器械的运动跟踪问题,设计了一个带有圆形纹理图案的手术器械标识板,并基于颜色、饱和度以及纹理特征使用连续自适应均值漂移(CamShift)算法进行跟踪,其中纹理的提取应用了点样本估计的一致局部二值模式(LBP)算子.在此基础上,引入霍夫圆变换以克服目标丢失时需要重新初始化搜索窗口的问题,实现了全自动跟踪.针对手术探针在3维模型中的可视化问题,利用手术探针在患者坐标系的位置与在模型标记点坐标系的位置只相差一个比例因子的关系,将现实采集的手术探针位置通过坐标变换转换到术前重建的3维病灶模型所在的坐标系中.仿真实验表明:该系统简单、稳定,能满足外科手术导航精度的需求.

主 题 词：双目视觉 运动跟踪 可视化 坐标变换 手术导航 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 080203[080203] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0701[理学-数学类] 0812[工学-测绘类] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.13973/j.cnki.robot.2014.0461

馆 藏 号：203155024...