基于肌电控制的灵巧手及其控制系统设计

作     者：杨彬 黄鹏程 杨庆华 鲍官军 王志恒 高峰 YANG Bin;HUANG Peng-cheng;YANG Qing-hua;BAO Guan-jun;WANG Zhi-heng;GAO Feng

作者机构：浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部省重点实验室浙江杭州310014 金华职业技术学院浙江金华321000 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51405441) 浙江省重点科技创新团队资助项目(2011R50011) 浙江省自然科学基金资助项目(Q15E050025) 

出 版 物：《机电工程》 (Journal of Mechanical & Electrical Engineering)

年 卷 期：2016年第33卷第4期

页      码：388-394页

摘      要：针对传统工业/农业机器人在末端执行器结构上的局限性,在结构设计过程中改变了传统的以刚性结构为核心的设计方案,将气动柔性驱动器(FPA)作为基础,并以人手部结构为原型结合其关节的运动特性,设计出了新型灵巧手;同时,针对传统机械手动作方式单一、欠缺灵活性的问题,将肌电信号(EMG信号)引入到灵巧手的控制策略中,提出了以肌电信号控制的方式,实现了对灵巧手的操作;在保证控制精度的基础上,通过模拟人手动作方式,增加了灵巧手的运动形式。实验结果表明,该仿生灵巧手控制系统的控制精度达到98%,该灵巧手控制方法的可行性由此得到了验证。

主 题 词：灵巧手 结构设计 肌电信号 肌电控制 控制算法 气动柔性驱动器 

学科分类：080704[080704] 08[工学] 080203[080203] 0807[工学-电子信息类] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-4551.2016.04.002

馆 藏 号：203155086...