一种六足铲斗机器人腿部机构工作空间设计

作     者：金振林 邢燕兵 JIN Zhenlin;XING Yanbing

作者机构：燕山大学机械工程学院河北秦皇岛066004 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室上海200240 

基　　金：机械系统与振动国家重点实验室课题资助项目(MSV-2015-06) 燕山大学研究生创新资助项目(2015-XJSS010) 

出 版 物：《燕山大学学报》 (Journal of Yanshan University)

年 卷 期：2016年第40卷第1期

页      码：45-50页

摘      要：首先,介绍了一种六足铲斗机器人,其腿部采用一种3自由度RPR+R(2RPR+FD)串并混联机构。其次,建立了该腿部机构的位置反解,基于极坐标边界搜索方法绘制了其足端工作空间三维图,分析了腿部机构几何参数对工作空间高度和长度的影响规律。最后,考虑到该机器人的越障能力、行走速度以及铲斗作业时的位姿变化要求,设计了腿部机构工作空间。该机器人在受灾场合中进行障碍清除、物资搬运以及对易燃易爆物隔离等方面有很好的应用前景。

主 题 词：六足铲斗机器人 串并混联机构 位置反解 几何参数 工作空间 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1007-791X.2016.01.008

馆 藏 号：203155089...