用于玻璃幕墙清洗的爬壁机器人的研制

作     者：张子博 刘荣 杨慧轩 ZHANG Zi-bo;LIU Rong;YANG Hui-xuan

作者机构：北京航空航天大学机器人研究所北京100191 

出 版 物：《自动化与仪表》 (Automation & Instrumentation)

年 卷 期：2016年第31卷第5期

页      码：6-9,28页

摘      要：该文研制了一款用于玻璃幕墙清洗的双腔体爬壁机器人,该机器人的设计基于负压吸附原理,能够在玻璃壁面上自由移动,并通过机器人上的清洗机构清洗玻璃。机器人上位机采用Android技术开发,下位机采用STM32主控芯片,通过Wi Fi网络通信。该文详细论述了机器人的结构设计、运动清洗方案及整体控制方案。提出了运用汽车雨刮机构清洗幕墙玻璃的方法。经过机器人的爬壁及清洗实验,验证了将清洗机器人用于玻璃幕墙清洗的合理性,为玻璃清洗机器人的设计研究提供一种思路。

主 题 词：爬壁机器人 玻璃清洗 越障 STM32单片机 Android 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.19557/j.cnki.1001-9944.2016.05.002

馆 藏 号：203155092...