基于多智能体一致性的多车道车辆集群编队控制

作     者：姬鹏霄 孔伟伟 罗禹贡 于杰 刘彦斌 汪俊杰 朱洧震 梁伟铭 JI Pengxiao;KONG Weiwei;LUO Yugong;YU Jie;LIU Yanbin;WANG Junjie;ZHU Weizhen;LIANG Weiming

作者机构：中国农业大学工学院北京100083 清华大学车辆与运载学院北京100084 上海汽车集团股份有限公司技术中心上海201804 

基　　金：国家自然科学基金创新研究群体项目(52221005) 北京市科技新星计划(20220484040) 上海汽车工业科技发展基金会项目(2301) 汽车安全与节能国家重点实验室开放基金课题(KFY2210) 

出 版 物：《汽车安全与节能学报》 (Journal of Automotive Safety and Energy)

年 卷 期：2024年第15卷第5期

页      码：742-752页

摘      要：为安全、高效地控制智能网联汽车(CAV)编队,研究了基于多智能体系统(MAS)一致性的多车道、零散随机分布的车辆集群编队控制策略,并进行数值仿真验证。建立了基于交错式结构的车群期望几何拓扑,提出了包括间距调整阶段、变道控制阶段和队形收敛阶段的3阶段式编队控制流程。基于一致性理论,设计了车群编队控制器,并进行稳定性论证。选取2种典型场景,对三车道场景中初始分布较为极端的车群开展编队研究。结果表明:在该策略的控制过程中,纵向车间距与期望间距误差在0.5 m以内,横向位置与期望位置误差在5 cm以内,且速度在变化后能快速收敛至期望值。因而,该策略能有效控制车群车辆安全、高效地达到车群期望队形。

主 题 词：智能网联汽车(CAV) 车辆集群编队控制 一致性控制 多智能体系统(MAS) 道路受限场景 

学科分类：082304[082304] 08[工学] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0823[工学-农业工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1674-8484.2024.05.012

馆 藏 号：203155556...