多足机器人的设计及实验研究

作     者：熊韬 贾怡强 叶繁 倪虹 何青 XIONG Tao;JIA Yiqiang;YE Fan;NI Hong;HE Qing

作者机构：杭州师范大学工学院杭州310036 浙江大有实业有限公司临平分公司杭州311199 

基　　金：2022年浙江省大学生科技创新活动计划(新苗人才计划)“基于智能化全景感知的多机互联电缆敷设系统的研发”(2022R426A041) 2022年国家级大学生创新创业训练计划项目“可重构模块化飞行器本体及其控制系统研究”(202210346067) 浙江省教育科学规划课题项目“人工智能在教育中应用的理论模式和实践研究”(2021SCG029) 

出 版 物：《机械工程师》 (Mechanical Engineer)

年 卷 期：2024年第11期

页      码：92-94,98页

摘      要：为了满足复杂地形下的特殊作业需求,设计了一种适用于非结构环境的六足移动机器人,包括沙地、凹凸路面和楼梯等。首先进行了整机结构设计,并使用UG NX软件进行原理样机的三维建模,随后开展了实物样机的研制,并进行了步态规划,最后通过实验探究了该机器人在路径规划、协调步态生成和爬坡负载等多个方面的能力。该六足移动机器人适用于电力/工厂巡检与作业、野外抢险搜救,以及特殊环境科考等典型非结构化复杂环境。

主 题 词：足式机器人 非结构环境 步态规划 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 080203[080203] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

馆 藏 号：203155581...