基于改进OBA的自适应反馈对准算法
作者机构：西安现代控制技术研究所陕西西安710065
出 版 物：《弹箭与制导学报》 (Journal of Projectiles,Rockets,Missiles and Guidance)
年 卷 期：2024年第44卷第5期
页 码：96-103页
摘 要：针对无人机的空中对准问题,在有卫星导航的情况下,基于改进OBA(基于优化的对准)对准算法提出了一种统一粗对准和精对准过程的自适应反馈对准算法。在OBA算法后的每一步都进入自适应卡尔曼滤波器进行传感器误差估计和载体系姿态补偿,系统直接输出载体的实时姿态,缩短了对准时间。利用Sage-husa自适应估计器矫正系统的观测噪声协方差矩阵,再构造自适应因子来矫正系统状态量的协方差矩阵,通过KF(卡尔曼滤波器)来估计传感器的误差量,由反馈通道补偿给观测矢量,不断迭代得到姿态角对准结果。设计仿真实验,对卫星导航给出的速度与位置信息存在未知随机误差的情况进行模拟,发现改进后的OBA自适应反馈对准算法有效提高了原OBA算法的对准精度和应用场景,航向角误差由79.45°降低到了-0.032°。文中算法与EKF(扩展卡尔曼滤波)的对比实验,发现文中算法俯仰角与航向角收敛时间较EKF算法缩短了30 s左右,EKF算法收敛后,文中算法误差比EKF算法小2.203°。文中给出算法在量测噪声未知的大失准角初始对准中更有优势,能够应用于大机动飞行器的空中初始对准。
主 题 词：初始对准 卡尔曼滤波 Sage-husa自适应滤波器 抗差滤波
学科分类：08[工学] 081105[081105] 0811[工学-水利类]
D O I：10.15892/j.cnki.djzdxb.2024.05.012
馆 藏 号：203155614...
