拆装机器人灵巧手控制系统研究

作     者：和金星 杨志成 陆根财 唐宇欣 闫文舟 孙海洋 HE Jinxing;YANG Zhicheng;LU Gencai;TANG Yuxin;YAN Wenzhou;SUN Haiyang

作者机构：北京联合大学北京100101 

基　　金：北京联合大学“启明星”大学生科技创新项目(20232008) 

出 版 物：《仪表技术》 (Instrumentation Technology)

年 卷 期：2024年第6期

页      码：79-82页

摘      要：为了提高拆装机器人在控制工件时的控制能力与灵活性,综合设计制作了一种能够在狭窄空间内精准控制工件进行给进、退出及翻转动作的灵巧手。根据工件参数确定了灵巧手尺寸,采用SolidWorks软件构建了灵巧手的整体模型,设计了灵巧手的指部结构。针对机器人的运动需求,设计了一套控制系统,并制作样机进行机器人控件实验。实验结果表明,所设计的机器人结构可以稳定执行给进、退出及反转等控制动作,且灵巧手系统表现出高度的安全性和可靠性。实验结果与仿真控制效果一致,验证了拆装机器人灵巧手设计方案的可行性与有效性。

主 题 词：灵巧手 拆装机器人 控制系统 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.19432/j.cnki.issn1006-2394.2024.06.006

馆 藏 号：203155617...