基于导引头图像连续匹配的航向测量与组合算法

作     者：梅春波 樊振辉 杨朝明 徐子昂 侯振环 MEI Chunbo;FAN Zhenhui;YANG Chaoming;XU Ziang;HOU Zhenhuan

作者机构：西安现代控制技术研究所陕西西安710065 西北工业大学电子信息学院陕西西安710072 西北工业大学航天学院陕西西安710072 

基　　金：国防基础科学研究项目(2019-JCJQ-2D-078)资助 

出 版 物：《弹箭与制导学报》 (Journal of Projectiles,Rockets,Missiles and Guidance)

年 卷 期：2024年第44卷第5期

页      码：1-7页

摘      要：提出了一种基于连续匹配的航向解算与组合导航算法,实现了利用小视场角制导相机解算航向,为无人机提供了一种低成本的航向量测与组合导航方案。首先基于连续匹配得到的本质矩阵计算出姿态增量,然后通过首帧姿态矩阵与联合标定矩阵计算出当前帧的航向角,在此基础上基于惯性导航姿滤波设计了MEMS导航解算与视觉连续匹配的融合算法。最后为验证所提算法的精度与计算效率,搭建了惯性/视觉组合装置及挂飞试验系统。飞行试验结果表明,针对像元数为1920×1080的相机在80~200 m相对高度飞行过程中,匹配成功率达到99.6%,0.5 h航行中航向计算精度优于0.21°,更新频率优于20 Hz,与传统方法相比具备较高的匹配成功率、航向计算精度,并具有更低的时间耗费。

主 题 词：连续匹配 航向计算 航姿滤波 小视场 惯性/视觉 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 080203[080203] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.15892/j.cnki.djzdxb.2024.05.001

馆 藏 号：203155631...