基于树莓派和ROS系统的机器人研究

作     者：于子 刁立强 曹镇宇 许少娟 徐乾龙 

作者机构：大连理工大学城市学院辽宁大连116001 

出 版 物：《物联网技术》 (Internet of things technologies)

年 卷 期：2024年第14卷第12期

页      码：112-114,118页

摘      要：自主导航机器人的关键技术包括地图构建、定位、路径规划与算法控制。文中设计的自主导航机器人,硬件组成包括树莓派4B、STM32微控制器、激光雷达、深度相机等;系统上位机采用装载Ubuntu以及ROS机器人操作系统的树莓派作为运行控制器;深度相机负责接收外界环境视觉信息;激光雷达SLAM实现地图扫描构建与环境感知;通过路径规划算法和Cartographer算法分解并控制电机的运动,实现地图构建、定位及自主避障等功能。实验结果表明:该系统不仅可用多种方式实现对机器人的控制,具备自主定位、建图和避障导航等功能,还具有控制精度高、成本低、模块化设计和易拓展等优点。

主 题 词：树莓派4B ROS 激光雷达 深度相机 地图导航 YOLOv5 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16667/j.issn.2095-1302.2024.12.027

馆 藏 号：203156051...