机器人自学习控制的稳定性分析方法及其应用

作     者：蒋平 陈辉堂 王月娟 

作者机构：同济大学电气系 

基　　金：国家自然科学基金 

出 版 物：《自动化学报》 (Acta Automatica Sinica)

年 卷 期：1997年第23卷第4期

页      码：462-467页

摘      要：提出了一种针对自学习控制的稳定性判据，应用这一稳定性判据将自学习控制器的设计转化为寻找正定离散矩阵核，从而回答了两个问题，其一什么样的量可以通过自学习叠代加以控制，其二学习叠代中什么样的滤波环节的引入不会影响学习收敛性．根据这一判据设计了一种机器人参数自学习控制律，它保证跟踪轨线全程的收敛性．

主 题 词：自学习控制 稳定性 机械手 

学科分类：0810[工学-土木类] 1205[管理学-图书情报与档案管理类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.16383/j.aas.1997.04.005

馆 藏 号：203156248...