基于AFNTSM的四旋翼飞行器姿态抗扰控制

作     者：李子修 潘健 易深华 柳仟雨 LI Zi-xiu;PAN Jian;YI Shen-hua;LIU Qian-yu

作者机构：湖北工业大学电气与电子工程学院湖北武汉430068 

出 版 物：《计算机仿真》 (Computer Simulation)

年 卷 期：2024年第41卷第11期

页      码：30-35,155页

摘      要：模型不确定性、传感器测量噪声和环境风干扰等因素会影响四旋翼飞行器的控制性能。针对多源干扰影响下的四旋翼飞行器姿态控制问题,提出了一种基于线性扩张状态观测器(LESO)的自适应快速非奇异终端滑模控制(AFNTSMC)器。首先,引入LESO对未知扰动进行估计并应用于前馈补偿。然后,提出了一种能实时改变切换项增益的自适应算法,用可变增益切换项实时补偿LESO的干扰估计误差,减小了系统突加干扰情况下LESO估计误差较大对控制系统抗扰性能的影响,同时提高了控制器精度。此外,设计了一种快速非奇异终端滑模控制(FNTSMC)器,实现了有限时间控制。通过Lyapunov理论证明了系统稳定性。最后,仿真结果表明所提控制器提升了四旋翼飞行器的姿态跟踪和抗扰性能。

主 题 词：四旋翼飞行器 姿态控制 滑模控制 扩张状态观测器 自适应控制 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-9348.2024.11.006

馆 藏 号：203156276...