基于滤波反步法的共轴双旋翼无人机控制

作     者：王子龙 贾杰 张帆 邱建鹏 黄斌 WANG Zilong;JIA Jie;ZHANG Fan;QIU Jianpeng;HUANG Bin

作者机构：南昌航空大学信息工程学院江西南昌330036 江西国科军工集团股份有限公司江西南昌330012 

基　　金：江西省重大科技研发专项基金资助(20214ABC28W002) 

出 版 物：《飞行力学》 (Flight Dynamics)

年 卷 期：2024年第42卷第6期

页      码：31-35,49页

摘      要：针对炮射共轴双旋翼无人机的姿态控制问题,基于炮射条件下无人机姿态、速度等参数与执行机构到桨叶的运动状态之间的映射关系,采用低通滤波器设计了反步滑模控制律。根据该无人机的炮射使用条件,使用多初始条件下适应度计算的遗传算法进行参数整定。该控制系统具有强鲁棒、高动态和高精度的特性,能够满足该类型无人机弹射飞行等要求。经仿真验证,控制性能优良,姿态稳态误差在0.4°以内。

主 题 词：共轴双旋翼无人机 滤波反步法 遗传算法 姿态控制 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 082503[082503] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 0811[工学-水利类] 080201[080201] 

D　O　I：10.13645/j.cnki.f.d.20240618.001

馆 藏 号：203156277...