基于预测误差法的无人机安全控制器设计

作     者：姜燕 王道波 柏婷婷 张莹 JIANG Yan;WANG Daobo;BAI Tingting;ZHANG Ying

作者机构：南京航空航天大学自动化学院南京210000 

出 版 物：《电光与控制》 (Electronics Optics & Control)

年 卷 期：2025年第32卷第1期

页      码：90-94页

摘      要：具备安全性的无人机控制器是保障无人机作战完整性的重要因素之一,该控制器能够在安全的界限范围内控制无人机的飞行性能。针对无人机的安全控制器的设计问题,首先,对无人机的闭环控制系统进行分析,并采用非参数预测误差估计的方法对闭环控制系统中的执行机构模块进行辨识,以证明辨识得到的模型与实际模型无偏;其次,阐明了无人机安全性的含义,并在闭环控制系统的辨识模型的基础上,对无人机的安全控制器进行了设计;最后,以无人机飞行姿态角中的俯仰通道为例,对安全控制器性能进行了仿真验证。实验结果证明了无人机安全控制器的有效性,能够将无人机的飞行性能控制在安全范围内,为飞行安全提供保障。

主 题 词：无人机 闭环控制系统 安全性 控制器 预测误差估计 

学科分类：08[工学] 082503[082503] 0825[工学-环境科学与工程类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-637X.2025.01.015

馆 藏 号：203156311...