面向变电站多巡检机器人协同的任务规划方法

作     者：方国权 赵俊 陈昊 祝艳华 许驰 施涛 FANG Guoquan;ZHAO Jun;CHEN Hao;ZHU Yanhua;XU Chi;SHI Tao

作者机构：国网江苏省电力有限公司超高压分公司江苏南京211102 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司江苏南京210019 南京邮电大学碳中和先进技术研究院江苏南京210023 

基　　金：国家自然科学基金区域创新发展联合基金重点支持项目(U22A20226) 

出 版 物：《广东电力》 (Guangdong Electric Power)

年 卷 期：2024年第37卷第11期

页      码：47-54页

摘      要：设备巡检是保障变电站安全运行的基础,当前巡检机器人已广泛应用于巡检工作中。为了进一步整合站内巡检资源、提升巡检效率,实现由单一巡检向协同巡检的转变,开展面向多巡检机器人任务协同规划研究。首先构建一种无信息壁垒的变电站立体智能巡检体系;进而提出巡检任务点分配及遍历优化模型,并设计计及能耗与时间代价的综合指标,以此为目标函数利用改进遗传算法求解;接着在各巡检机器人任务点遍历顺序的基础上采用深度Q学习网络进行路径生成训练,实现协同路径规划。以某运行500 kV变电站的实际巡检环境为例,生成协同巡检方案,验证本文所提方法的可行性,结果表明相比于现有传统巡检方案具有更低的能耗时间代价。

主 题 词：智能运检 巡检机器人 任务分配 路径规划 改进遗传算法 深度强化学习 

学科分类：080802[080802] 0808[工学-自动化类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1007-290X.2024.11.006

馆 藏 号：203156331...