履带式全方位移动平台的坡面静力稳定性分析

作     者：黄涛 张豫南 张芳 田鹏 Huang Tao;Zhang Yunan;Zhang Fang;Tian Peng

作者机构：装甲兵工程学院控制工程系 装甲兵技术研究所 63729部队 

出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)

年 卷 期：2015年第31卷第2期

页      码：32-35页

摘      要：针对Mecanum轮式全方位移动平台存在的局限性,提出全方位移动履带,并研制一种履带式全方位移动平台;由于全方位移动履带上具有45°偏置的自由滚轮,所以定义平台纵向与坡面纵向构成的角度为偏航角,分析平台任意偏航角下的坡面静力稳定性,并指出45°、135°,225°以及315°是平台的奇异偏航角;利用平台在约32°的水泥坡面进行稳定性试验,分别测试平台在0°、15°、30°、45°以及90°偏航角下的稳定性;试验结果表明平台在45°偏航角下出现下滑,而在其他偏航角均为出现下滑。因此,履带式全方位移动平台具有与传统履带车辆相同的坡面静力稳定性,除在奇异偏航角下之外。

主 题 词：履带 全方位移动平台 坡面 静力稳定性 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13952/j.cnki.jofmdr.2015.0050

馆 藏 号：203156367...