基于最小均方误差估计的噪声相关UKF设计

作     者：王小旭 赵琳 潘泉 夏全喜 洪伟 WANG Xiao-xu;ZHAO Lin;PAN Quan;XIA Quan-xi;HONG Wei

作者机构：哈尔滨工程大学自动化学院哈尔滨150001 西北工业大学自动化学院西安710072 

基　　金：国家自然科学基金项目(60974104) 

出 版 物：《控制与决策》 (Control and Decision)

年 卷 期：2010年第25卷第9期

页      码：1393-1398页

摘      要：传统Unscented卡尔曼滤波器(UKF)要求系统噪声和量测噪声必须是互不相关的.针对此局限性,研究了一类带相关噪声的非线性离散系统UKF设计方法.基于最小均方误差估计和正交变换,给出了噪声相关UKF滤波递推公式,并采用Unscented变换(UT)来计算系统状态的后验分布.所设计的UKF有效解决了传统UKF在噪声相关条件下非线性滤波失效的问题,拓展了UKF的应用范围.最后,仿真实例表明了所设计UKF的有效性.

主 题 词：非线性离散系统 噪声相关条件下UKF 最小均方误差估计 正交变换 Unscented变换 

学科分类：0820[工学-航空航天类] 08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.13195/j.cd.2010.09.116.wangxx.006

馆 藏 号：203156370...