基于迭代学习的机械臂自适应滑模轨迹跟踪控制

作     者：常保帅 席万强 宋莹 齐飞 CHANG Baoshuai;XI Wanqiang;SONG Ying;QI Fei

作者机构：南京信息工程大学自动化学院江苏南京210044 无锡学院自动化学院江苏无锡214105 常州大学机械与轨道交通学院江苏常州213164 

基　　金：国家自然科学基金项目(52305092) 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2024年第52卷第23期

页      码：20-25页

摘      要：针对机械臂在重复运动控制任务中对精度、鲁棒性的要求,设计一种基于迭代学习算法的自适应滑模控制器。通过多次迭代修正机械臂系统的控制输入,并引入迭代学习自适应滑模控制,以解决动态过程中不确定扰动的影响,同时对所设计控制器的收敛性进行分析。最后,分别在两种工况下对比例-微分型迭代学习控制、迭代自适应滑模控制以及所设计控制器进行对比仿真实验。结果表明:相较于传统的比例-微分型迭代学习算法与迭代自适应滑模算法,该控制器具有更快的收敛速度、更高的精度与较平滑的轨迹跟踪曲线。

主 题 词：机械臂 迭代学习 滑模控制 轨迹跟踪 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3881.2024.23.004

馆 藏 号：203156413...